Очерёдность на перекрёстке: D, C, A, H

D въезжает первым и имеет преимущество перед C. Справа от A находится другое транспортное средство, поэтому A ждёт C, а H должен пропустить всех троих и проходит последним. Следовательно, нельзя пропускать C первым или A раньше C. Для каждого транспортного средства проверь конфликт справа и предполагаемую траекторию, затем обновляй последовательность по мере освобождения перекрёстка.